Проблема оказалась легко решаема. На сайте разработчика Samsung нашел драйвер под Linux - Unified Linux Driver for Linux

В последних версиях Убунту (11.04 и дальше) принтер SCX-4100 устанавливается автоматически, но сканер не работает.

На сайте http://www.bchemnet.com/suldr/ есть решение.

Надо добавить строчку

deb http://www.bchemnet.com/suldr/ debian extra в /etc/apt/sources.list

(через терминал) 

sudo sh -c 'echo "deb http://www.bchemnet.com/suldr/ debian extra" >> /etc/apt/sources.list'

дальше в терминал

wget -O - http://www.bchemnet.com/suldr/suldr.gpg | sudo apt-key add -

обновить

sudo apt-get update 

и установить 

sudo apt-get install sane samsungmfp-scanner

и перезагружаемся

После этого выбираем Простое сканирование (Simple Scan) и пользуемся

UPD

В версии Ubuntu 12.04 эта схема не совсем хорошо работает. В моем случае также надо было установить

sudo apt-get install samsungmfp-scanner-usblp-fix